Jeffrey Ian Lipton

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何学から平面性を生み出すロボット
  機構設計2026/2/1

  球の平面への幾何学的反転を利用し、リンク長と接続関係だけで平面運動を実現するFlat-Plane Mechanismsを提案し、メートルからミクロンスケールでの位置決めや3Dプリンティングに応用した。

• ロボット表面操作のための再構成可能なオーセティックデバイス
  マニピュレーション2025/12/1

  負のポアソン比を持つオーセティック格子を再構成可能にし、表面の収縮・膨張を制御してロボットマニピュレーションを実現する手法を提案。

• ブラシ付き柔軟ロボットアームによる表面洗浄
  柔軟ロボット/マニピュレーション2025/7/1

  柔軟ロボットアームにブラシを取り付け、ニューラルネットワークで逆運動学と弾性を学習することで、トルクと圧力を用いた汚れのこすり落としを実現した。

• バネとブレーキを兼ねるHSA機構で跳躍・静止の効率を改善
  脚式ロボット2025/5/1

  Handed Shearing Auxetic（HSA）をバネとブレーキの両方として使う単脚跳躍ロボットを提案し、動的跳躍の電力削減と静止時のモータトルク不要な荷重支持を実現した。

• 硬さと柔らかさの橋渡し：機械的メタマテリアルがソフトロボットに剛性トルク伝達を実現
  ソフトロボティクス2024/12/1

  柔らかい材料ではなく構造パターンで剛性を生み出す機械的メタマテリアルを関節に用い、しなやかさを保ちながら連続的なトルク伝達を可能にしたソフトロボットアームを開発した。ニューラルネットで逆運動学を学習し、電球交換やボルト締め、バルブ操作などの作業を実現した。

• Enhancing the Performance of Pneu-net Actuators Using a Torsion Resistant Strain Limiting Layer
  2023/11/1
• Expanding the Design Space for Electrically-Driven Soft Robots through Handed Shearing Auxetics
  2021/10/1