Jaeseog Won

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EquiGQNet: 共有等変点群符号化による高速な把握品質評価
  マニピュレーション2026/9/7

  6自由度の把握候補を高速かつ正確に評価するため、SO(3)等変な「一度符号化してから回転」方式と中間レベル行動融合を組み合わせた把握品質評価器EquiGQNetを提案した。シミュレーションと実機で従来法と同等以上の性能を保ちつつ、計画時間を6.9倍高速化した。

• URF: 接触を考慮した安定操作のための統合ロボット制御ポリシーフレームワーク
  マニピュレーション2026/7/1

  ロボット操作の学習ポリシーが、コンプライアントな動作予測とインピーダンス・アドミッタンス制御を統合するフレームワークを提案し、剛体接触時の不安定さを低減して成功率を向上させた。