Jacobo Cervera-Torralba

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• データ駆動型モデル低減によるソフトロボットの動的形状制御
  ソフトロボティクス2025/11/1

  ソフトロボットの動的形状制御のため、3つのデータ駆動型モデル低減手法を比較し、ラグランジュ作用推論に基づくモデル予測制御が最も高い追従性能を示すことをシミュレーションで明らかにした。

• ラグランジアン演算子推論によるソフトロボットのデータ駆動モデル縮約
  モデル縮約2024/7/1

  ソフトロボットのリアルタイム制御に向けて、ラグランジアン構造を保持した線形縮約モデルをデータから構築する手法を提案し、23万自由度のウナギ型遊泳ロボットで予測精度と頑健性の向上を示した。