He Kai Lim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LITHE: 商用Linux上でロボット制御則をホットスワップ可能にするベストエフォートPythonとリアルタイムC++の橋渡し
  システムアーキテクチャ2026/3/1

  Pythonベースの高レベル制御（Brain）が、C++で実装された1kHzのリアルタイム制御ループ（Spine）を中断せずに動的に書き換えられる軽量ソフトウェアアーキテクチャLITHEを提案する。CPU隔離とロックフリーIPCにより、商用シングルボードコンピュータ上でリアルタイム性能を維持しつつ、LLMによるオンライン制御則進化を実証した。

• 多自由度コンプライアント機構のためのハードストップ合成
  機構設計2025/7/1

  コンプライアント機構の過負荷保護のため、単一のコンパクトなハードストップ面に多自由度の運動制限を統合し、接触面形状を最適化する設計合成法を提案した。