Haotian Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 知的ロボットとの長期的な物理的共存への一瞥
  群制御2026/7/1

  複数のロボットを統合するエージェント「PHILIA」を提案し、ユーザーインターフェースやロボットの種類、ポリシーをプラグイン可能にするアーキテクチャを実証した。

• 予測的で整合性のあるスケーラブルなロボット学習に向けて
  VLA2026/7/1

  潜在世界モデルと行動生成を統合したLumo-2を提案し、潜在空間での予測的推論とモダリティ整合により、ロボット学習の性能と汎化を向上させる。

• 心から手へ：身体性推論による目的志向のロボット制御
  VLA2025/12/1

  視覚言語モデルの推論能力を身体性推論と行動予測へ段階的に拡張し、二腕移動マニピュレータAstribot S1での実機評価で高い性能を示した汎用VLAモデルLumo-1を提案。

• 全身ロボット操作のための非同期Fast-Slow視覚言語行動ポリシー
  VLA2025/12/1

  VLM推論と高速行動生成を非同期に分離し、潜在表現バッファと全身行動トークナイザで統合したVLAフレームワークを提案。3Bモデルで30Hzの全身行動生成を実現した。

• グラフアテンションネットワークを用いた変形可能線状物体の形状制御のための力・位置ハイブリッド戦略
  マニピュレーション2025/8/1

  ワイヤやケーブルなどの変形可能線状物体（DLO）の形状制御のため、力空間での軌道計画と位置空間でのモデル予測制御を組み合わせたハイブリッド戦略を提案し、グラフアテンションネットワークに基づく動力学モデルで予測精度を高めた。