Haoran Lv

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FARM: 凍結ロボット世界モデルの内部予測状態から失敗信号を読み取る
  失敗検出/世界モデル2026/9/10

  凍結した事前学習済みロボット世界モデルの内部予測状態から、小さな読み出し層のみを学習して失敗を検出する手法を提案し、実機ロボットでも転移可能で低遅延な監視を実現した。

• EgoAERO: 物体アセットなしで単一の一人称視点ビデオから巧みな操作を学習する
  マニピュレーション2026/6/1

  物体の3Dモデルを使わずに、単一の一人称視点RGB-Dビデオから手と物体の軌跡を再構成し、ロボットの巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案した。

• Unitree Go2 Eduを用いた図書館サービスロボットの自律ナビゲーションシステム
  ナビゲーション2026/6/1

  図書館内の狭い通路や動的障害物に対応するため、Unitree Go2 Edu四足ロボットにROS 2ナビゲーションシステムを構築し、実環境で高い成功率と精度を実証した。

• DM0: フィジカルAIに向けた身体性ネイティブな視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/2/1

  身体性を後付けでなく最初から統合し、大規模事前学習からフローマッチング行動専門家と空間Chain-of-Thoughtで操作とナビゲーションを統一的に学習するVLAフレームワークDM0を提案。