Hanwen Ren
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御マニピュレーション物体手渡し
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反復LQゲームによる多腕システムの協調動作計画群制御2026/8/27
多関節ロボットアームの共有作業空間での動作計画を、各アームを独立エージェントとする反復線形二次ゲームとして定式化し、衝突ペナルティを組み込んで協調的で安全な軌道を生成する手法を提案した。
- 混雑空間におけるメイクスパン効率の良い物体再配置のためのマルチエージェントモンテカルロ木探索マニピュレーション2026/2/1
混雑環境での非単調な物体再配置を効率的に行うため、集中型タスク割り当てと非同期実行を組み合わせたマルチエージェントMCTSフレームワークCAM-MCTSを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 把持物体操作のための物理情報ニューラル時間場マニピュレーション2025/8/1
物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて、 clutter 環境での物体操作タスクを効率的に解く手法を提案。専門家データ不要でアイコナール方程式を学習し、把持の再計画も可能。
- 任意物体の文脈的手渡しのためのマルチモーダル意図モデリング物体手渡し2025/8/1
人間の言語・非言語指示から対象物体を選び、暗黙的・明示的な好みを考慮して把持と手渡し動作を生成する統合手法を提案し、実機実験とユーザー研究で有効性を示した。
- 未知の狭所・散乱環境における効率的な物体回収のための能動センシングと再配置計画の統合マニピュレーション2024/11/1
未知の狭く散らかった空間から対象物を取り出すため、能動センシングとMCTSベースの再配置計画を統合し、互いにフィードバックしながら障害物の移動と回収軌道を計画する手法を提案した。
- Neural Rearrangement Planning for Object Retrieval from Confined Spaces Perceivable by Robot's In-hand RGB-D Sensor2024/2/1
- Language-guided Active Sensing of Confined, Cluttered Environments via Object Rearrangement Planning2024/2/1
- Multi-Stage Monte Carlo Tree Search for Non-Monotone Object Rearrangement Planning in Narrow Confined Environments2023/5/1
- CoGrasp: 6-DoF Grasp Generation for Human-Robot Collaboration2022/10/1
- Robot Active Neural Sensing and Planning in Unknown Cluttered Environments2022/8/1