François Michaud

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模・長期運用のための外観ベースループ閉じ込め検出
  SLAM2024/7/1

  作業記憶と長期記憶を組み合わせたメモリ管理により、大規模環境でリアルタイムにループ閉じ込め検出を行う手法を提案し、複数のデータセットで有効性を示した。

• 大規模マルチセッションGraph-Based SLAMのためのオンライン大域ループ閉じ込め検出
  SLAM2024/7/1

  ロボットが未知の初期位置や複数セッションでの地図構築に対応するため、メモリ管理で地図の一部のみを扱うオンライン大域ループ閉じ込め検出を提案し、レーザーとKinectを搭載したロボットで屋内5セッションの実験を行った。

• 大規模SLAMのためのリアルタイムループ閉じ込め検出におけるメモリ管理
  SLAM2024/7/1

  SLAMにおけるループ閉じ込め検出の計算時間を一定に保つメモリ管理手法を提案し、大規模・長期運用でのリアルタイム性を実現した。

• 大規模・長期オンライン運用のためのオープンソースLiDAR・視覚SLAMライブラリRTAB-Map
  SLAM2024/3/1

  外観ベースのループ閉じ込み検出から発展したRTAB-Mapを拡張し、視覚とLiDARの両方のSLAMを単一パッケージで実装・比較できるようにした。KITTIやEuRoCなどの実世界データセットで定量的・定性的に評価し、自律ナビゲーションにおける各構成の長所と限界を示した。

• Long-Term Online Multi-Session Graph-Based SPLAM with Memory Management
  2023/1/1
• OpenTera: A Microservice Architecture Solution for Rapid Prototyping of Robotic Solutions to COVID-19 Challenges in Care Facilities
  2021/3/1
• Multi-Session Visual SLAM for Illumination Invariant Re-Localization in Indoor Environments
  2021/3/1
• ODAS: Open embeddeD Audition System
  2021/3/1
• Cheap or Robust? The Practical Realization of Self-Driving Wheelchair Technology
  2017/7/1
• Robust 3D Localization and Tracking of Sound Sources Using Beamforming and Particle Filtering
  2016/4/1
• Enhanced Robot Audition Based on Microphone Array Source Separation with Post-Filter
  2016/3/1
• Robust Sound Source Localization Using a Microphone Array on a Mobile Robot
  2016/2/1
• Robust Localization and Tracking of Simultaneous Moving Sound Sources Using Beamforming and Particle Filtering
  2016/2/1
• Localization of Simultaneous Moving Sound Sources for Mobile Robot Using a Frequency-Domain Steered Beamformer Approach
  2016/2/1