F. Richard Yu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 構造認識型ロバスト微調整：物理的注意ハイジャックに対する視覚言語行動ロボットの防御
  VLA/ロバスト性2026/8/1

  物理的に実現可能な敵対的パッチがVLAロボットの注意をハイジャックする攻撃を提案し、それを防ぐための構造認識型微調整法を開発した。

• ForeDiffusion: 未来視点予測を条件付けた拡散方策によるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  将来の視点表現を拡散過程に注入し、二重損失で学習する拡散方策を提案。複雑な操作タスクで成功率を大幅に改善した。

• CDFlow: ニューラルODEによる構成空間距離場のための生成的勾配流
  モーションプランニング2025/9/1

  ニューラルODEで構成空間の連続的な流れを学習し、衝突境界への最短方向の分布をモデル化することで、多自由度ロボットの距離場の勾配曖昧性と幾何歪みを解消する手法を提案。