Erick Fuentes

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• セマンティックマップを活用した都市規模のクロスビュー位置推定
  位置推定2026/7/1

  ロボットが未踏の環境で位置推定するために、OpenStreetMapの豊富なセマンティック情報を活用する手法を提案。VLMを用いてパノラマからランドマークを抽出し、軽量マッチャーに蒸留して大規模マップとの対応を高速化し、ベイズフィルタで時系列の姿勢推定を行う。

• ランドマーク消失を考慮した信念ロードマップ
  ナビゲーション2025/1/1

  地図作成から時間が経過してランドマークが消える可能性を考慮し、信念ロードマップを拡張して不確実性を抑えた経路計画を実現する手法を提案。