Eric J. Barth
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクスソフトロボティクス/制御ソフトロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- てんかん治療のための海馬アクセスを改善するMRI誘導ロボットシステム医療ロボティクス2026/9/11
MRI誘導で湾曲針を卵円孔から挿入し、海馬への到達率を向上させるロボットシステムを開発し、ファントム実験で従来の50-60%を超える93.5%などの到達率を達成した。
- 空気圧ソフトアクチュエータのタスク空間モデルベース制御ソフトロボティクス/制御2026/8/27
非最小座標の離散弾性ロッドモデルを用いて、空気圧ソフトアクチュエータのリアルタイムタスク空間制御を実現した。フィードフォワード逆モデルとPI制御、動的オブザーバを組み合わせ、複数の平面ソフトアクチュエータで高精度な軌道追従を実証した。
- ソフト空気圧アクチュエータの動的追従と安定性解析のための制御指向学習ソフトロボティクス/制御2026/8/25
ソフト空気圧アクチュエータの非線形動特性を、静的平衡モデルと線形残差動的モデルに分解し、EDMDcで学習して制御と安定性解析を行う枠組みを提案。実験で高精度な軌道追従とリアルタイム障害物回避を実現し、安定性解析の有効性も検証した。
- コッセラトロッド理論に基づくソフトロボットの学習ベースモデリングソフトロボティクス2026/6/1
ソフトロボットの動力学を、コッセラトロッド理論とハミルトン物理を統合したポートハミルトンガウス過程回帰フレームワークで学習・シミュレーションする手法を提案した。