Derek R. Benham

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 海岸線を構造的制約として活用する：自律型水上艇の位置推定のためのシーン幾何学
  位置推定2026/8/21

  GPSが使えない環境での自律型水上艇の位置推定のために、海岸線と水面の幾何学的構造を利用する2つの手法を提案した。LiDARとカメラの両方で海岸線を観測し、衛星地図との照合により位置を推定する。

• 部分的な姿勢計測を統合した不変拡張カルマンフィルタ：理論導出と自律表面船への応用
  状態推定2025/6/1

  自律表面船の状態推定のため、水平線からのロール・ピッチ計測を不変拡張カルマンフィルタに統合する新手法を提案し、完全姿勢計測を用いる従来法と比較した。