Der-Hau Lee

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚のみの自動運転車向けロバストオフセットフリー車線維持制御フレームワーク
  車線維持制御2026/10/23

  視覚ベースの自動運転車の車線維持のため、オフセットフリーMPCフレームワークを構築し、itube-CILQRアルゴリズムが高速計算で優れることを示した。さらに未学習環境での知覚不確実性を定量化した。

• 視覚誘導型自動運転車のためのチューブ型ロバスト制御戦略
  自動運転2025/3/1

  視覚に基づく車線維持制御において、補間チューブ型制約付き反復LQR（itube-CILQR）を提案し、高速コーナリング時のロバスト性と計算速度を向上させた。

• ソフト制約付き反復LQRによる自動運転車の車線維持制御
  制御2023/11/1

  CILQRとMPCの制約緩和を組み合わせたソフト制約付き反復LQRを提案し、滑らかな操舵入力を生成して車線維持制御の安定性を向上させた。

• 視覚ベース自動運転車のための効率的な知覚・計画・制御アルゴリズム
  自動運転2022/9/1

  単眼カメラと安価なレーダーのみを用い、マルチタスクUNetによる知覚とCILQR・視覚予測制御を組み合わせて、低計算コストで自動運転を実現するフレームワークを提案。

• エンドツーエンド自動運転のためのマルチタスクUNetアーキテクチャ
  自動運転2021/12/1

  前カメラ画像から運転判断までを一貫して行うマルチタスクUNetモデルを提案し、車線分割・経路予測・車両制御を同時に学習してリアルタイム性能と安全性を評価した。

• 車線検出と経路予測のエンドツーエンド深層学習によるリアルタイム自動運転
  自動運転/車線検出2021/2/1

  Depthwise分離畳み込みを用いた軽量UNet(DSUNet)で車線検出と経路予測をエンドツーエンド学習し、シミュレーションと実車で有効性を示した論文。

• Deep Learning and Control Algorithms of Direct Perception for Autonomous Driving
  2019/10/1