Deheng Qian

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在世界行動モデリングによるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2026/3/1

  空間認識と動力学を考慮した潜在世界表現を用いた効率的なエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案し、軌道計画性能を向上させた。

• DreamerAD: 潜在世界モデルによる自動運転のための効率的な強化学習
  自動運転/世界モデル2026/3/1

  動画拡散モデルのサンプリングを100ステップから1ステップに圧縮し80倍高速化した潜在世界モデルで、自動運転の強化学習を安全かつ高頻度に訓練可能にした。

• 観測適応型軌道予測のための時間適応的プログレッシブ蒸留
  軌道予測2026/3/1

  可変長の観測履歴に対応する軌道予測フレームワークTaPDを提案。長い履歴の教師から短い履歴の生徒へ知識を蒸留し、極端に短い履歴は過去の補完モジュールで補うことで、予測精度を向上させる。

• TakeAD: 専門家の介入データを用いた選好ベースの事後最適化によるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/12/1

  自動運転の模倣学習における開ループ訓練と閉ループ運用のギャップを埋めるため、ドライバー介入データを活用しDAggerとDPOを組み合わせて方策を微調整する手法を提案した。

• Robust Trajectory Forecasting for Multiple Intelligent Agents in Dynamic Scene
  2020/5/1
• VisionNet: A Drivable-space-based Interactive Motion Prediction Network for Autonomous Driving
  2020/1/1