Chunkai Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WorldToken: ロボット模倣学習のための時間優先シーケンスモデリング
  模倣学習2026/8/23

  ロボットポリシーにおいて、各タイムステップの多視点画像やプロプリオセプションなどの観測を1つのワールドトークンに融合し、時間方向にTransformerでモデル化する新しい手法を提案。RoboCasaタスクで高い成功率を達成し、データ量やモデルサイズの影響を分析した。

• AirDreamer: ワールドモデルを用いた汎用ドローンナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  動物のナビゲーション行動に着想を得て、強化学習ポリシーとワールドモデルによる環境理解を組み合わせたドローンのナビゲーションフレームワークを提案。手作りの報酬整形なしで複雑な未見環境を航行し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。