Chaoran Wu

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態制約付き微分可能アクター・クリティックMPCによる安全で高速なロボットナビゲーション
  MPC/ナビゲーション2026/10/30

  ロボットと障害物を頂点・半空間で表現し、衝突回避制約を微分可能なMPC層に組み込んだアクター・クリティック型モデル予測制御を提案。狭所での動的衝突回避を伴うマルチロボット実験で、安全性を保ちつつナビゲーション効率が向上することを示した。