Ayan Mukhopadhyay

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ESCORT: POMDPのための効率的なStein変分とスライス一貫性最適化による時間的信念表現
  POMDP/信念表現2025/10/1

  POMDPにおける高次元・マルチモーダルな信念分布を、相関を考慮した射影と時間的一貫性制約で安定化する粒子ベースの近似手法ESCORTを提案。

• アニーリング重要度リサンプリングによる部分観測マルコフ決定過程の観測適応
  POMDP2025/3/1

  部分観測マルコフ決定過程（POMDP）のオンライン解法において、粒子フィルタのリサンプリング時に生じる粒子退化を防ぐため、アニーリング重要度リサンプリングを導入し、観測に適応した信念分布推定を実現した。

• 学習された時間的抽象化による確率的環境でのスケーラブルな意思決定
  オフラインRL2025/2/1

  VQ-VAEで時間的に拡張されたマクロ行動を学習し、MCTSと組み合わせることで、確率的な連続制御タスクや高次元ロボットハンド操作において効率的に計画を行うオフラインRL手法L-MAPを提案した。

• 縮小POMCP：リアルタイムUAV捜索救助のためのフレームワーク
  UAV/プランニング2024/11/1

  UAVによる捜索救助をPOMDPとして定式化し、時間制約に対応する「縮小POMCP」を提案。3D AirSim-ROS2と2Dシミュレータで評価し、探索時間を大幅に短縮できることを示した。

• Dynamic Simplex: Balancing Safety and Performance in Autonomous Cyber Physical Systems
  2023/2/1