Ashwin Gupta

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的マルチショット軌道最適化：逐次局所方策評価による手法
  軌道最適化2026/8/1

  本論文は、短い制御シーケンスを局所フィードバック方策で接続する確率的マルチショット軌道最適化手法を提案し、サンプル効率と終端制約への収束性を向上させた。ブラックボックスダイナミクスにも適用可能で、カートポール振り上げやVTOL機の高迎角精密着陸などで有効性を示した。

• 非定常流れにおける固定翼UAVのための渦粒子モデルを用いたリアルタイム計画と制御
  飛行制御2025/9/1

  軽量な渦粒子モデルをGPUで並列化し、サンプリングベースの政策最適化と組み合わせることで、非定常空力効果を考慮したリアルタイム計画・制御を実現し、失速後の機動性能を向上させた。