Ariel Slepyan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 圧縮サンプリングによる単一ピクセル触覚スキン
  触覚2025/11/1

  各触覚素子が動的に重み付けしたアナログ信号を1本の出力線に集約するハードウェア圧縮センシングにより、配線を大幅に削減しつつ3500FPS相当の物体分類や8msの衝撃を23フレームで捉える適応的再構成を実現した。

• 触覚刺激の不変ニューロモルフィック表現による実時間テクスチャ分類システムのロバスト性向上
  触覚2024/11/1

  触覚センサの読み取りを、走査速度や接触力に依存しないスパイキング表現に変換する3段階のアルゴリズムを開発し、実時間テクスチャ分類の精度と効率を改善した。

• 初接触時の振動情報を用いた義手の把持調整のための剛性推定
  触覚2024/11/1

  義手の指先に振動と力を捉える触覚センサを搭載し、ピンチ把持の最初の接触から15ms以内の振動信号で物体の剛性を高精度に推定する手法を提案した。

• 適応的圧縮触覚サブサンプリング：スケーラブルなロボットスキンにおける高時空間分解能の実現
  触覚2024/10/1

  触覚センサアレイの読み出しを適応的に間引き・スパース復元することで、1024画素で最大1000Hzの高速サンプリングを実現し、高速物体分類や跳弾角度推定、触覚フィードバック制御などを可能にした。