Anik Sarker

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高速・ロバスト・置換符号不変なSO(3)パターンアライメント
  キャリブレーション2025/12/1

  回転集合を軸ごとの球面点集合に分解し、高速マッチングと置換符号不変ラッパーで対応探索なしに整列する手法を提案。外れ値に強く、従来法より6〜60倍高速。

• 対応不要で高速かつロバストな球面点パターン位置合わせ
  位置合わせ2025/8/1

  球面上の点パターン間の回転推定を、離散点集合の位置合わせ問題（Wahba問題）として再定式化し、線形時間で動作する3つのアルゴリズムを提案した。外れ値がある場合でも従来手法より10倍以上高速かつ高精度であることを示した。

• Task Space Planning with Complementarity Constraint-based Obstacle Avoidance
  2021/4/1