Amir Mehdi Soufi Enayati

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 条件付き拡散モデルによる環境・機体横断的な経路計画フレームワーク
  経路計画/拡散モデル2025/10/1

  ボクセル化されたシーン表現と開始・目標姿勢を条件として関節空間軌道を生成する拡散モデルGADGETを提案し、再学習なしで未知環境や新しいマニピュレータにゼロショット転移できることを示した。

• Meta SAC-Lag: メタ勾配によるハイパーパラメータ調整で実用的な安全強化学習へ
  安全強化学習2024/8/1

  安全制約付き強化学習において、ラグランジュ法の閾値調整をメタ勾配最適化で自動化し、ハイパーパラメータ調整の手間を減らして実環境展開を容易にする手法を提案した。