Aman Chadha

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 世界モデルはより優れたロボットを作るのか？予測的身体知能の評価ベンチマーク調査
  世界モデル/ベンチマーク調査2026/8/30

  ロボット学習における世界モデルとVLA政策の評価手法の乖離を指摘し、2017〜2026年の160件のベンチマークを分類・分析した調査論文。

• 重みかスキルか？ロボット学習技術のサーベイ：行動予測重みから自らスキルを書くロボットまで
  サーベイ2026/8/3

  ロボット学習の2つのアプローチ（重みに知識を埋め込むVLAモデルと、コードとしてスキルを自己改善するエージェント）を軸に、77の代表的なシステムを分類・分析したサーベイ論文。

• FactorJEPA：混雑した混沌とした南半球の都市世界におけるレイアウト・エージェント・相互作用チャネルへのモノリシックな未来の因子分解
  世界モデル2026/8/2

  南半球の混雑した都市環境（DENSEWORLD）向けに、世界モデルの予測をレイアウト・エンティティ・相互作用に分解するFactorJEPAを提案し、1000時間の大規模データセットで精度とロバスト性を向上させた。

• SleepWalk：指示付き視覚言語ナビゲーションのストレステストのための3層ベンチマーク
  VLMナビゲーション2026/5/11

  テキストから生成された3D環境で、指示に基づく軌道予測を評価するベンチマークを提案し、最先端のVLMが空間推論に系統的な失敗をすることを示した。

• 人間とロボットのインタラクションにおける身体性を伴う指示表現の理解
  HRI2025/12/1

  多様な視点から収集した屋内・屋外の身体的言語・非言語インタラクションの大規模データセットRefer360を構築し、マルチモーダル誘導残差モジュールMuResを提案して、身体性を伴う指示表現の理解性能を向上させた。