Aliasghar Arab
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転のための意味的監視層：低遅延異常検出におけるVLMの配備前実現可能性調査自動運転2026/3/1
自動運転車の安全対策として、ピクセルレベルの検出では捉えられない文脈依存の異常を監視する意味的監視層を提案し、量子化VLMを1-2Hzで動作させて異常を検出し、フェイルセーフに切り替える方式の実現可能性を評価した。
- 見たら伝える：危険軽減のための文脈・重要度を考慮した移動ロボット通信移動ロボット/通信2026/3/1
移動ロボットが危険を検知した際、状況の重要度に応じて適応的なメッセージを生成するフレームワークを提案し、応答時間の短縮とユーザーの信頼向上を実証した。
- ハードウェア深度故障下での屋内ロボットナビゲーションのためのブートストラップ知覚ナビゲーション2026/3/1
屋内ロボットナビゲーションにおいて、深度カメラの故障時にLiDARと学習ベースの単眼深度を選択的に融合し、故障を自己補完する知覚システムを提案した。
- 拘束付き独立ステアリングを備えた過剰駆動4輪駆動車両の運動計画と制御運動計画・制御2025/10/1
機械的制約により車輪が360度回転できない独立ステアリング4輪駆動車両の運動計画と制御を提案し、不連続性を考慮した経路追従と障害物回避を実現した。
- 予測誘導型A-RRT*による能動的人間-ロボット衝突回避のためのデジタルツイン評価人間-ロボット協調/衝突回避2025/10/1
人間の関節ごとの動作をCNN-BiLSTMで予測し、カプセル型人工ポテンシャル場で衝突リスクを評価してA-RRT*プランナを起動する。物理ベースのデジタルツイン上で事前検証することで、遅延を補いつつ能動的な衝突回避を実現した。
- 視覚言語モデルによる自律移動ロボットの危険回避VLA2025/9/1
視覚言語モデルと大規模言語モデルを組み合わせ、都市環境の異常や危険をリアルタイムで検知・報告し、可能な場合は自動で回避行動をとるシステムを提案した。
- 近接人ロボット協調における能動的階層型制御バリア関数による安全優先度制御安全制御/ヒューマンロボットインタラクション2025/5/1
制御バリア関数を用いた階層型制御で、人間の身体部位ごとに危険度をリアルタイム評価し、衝突リスクを優先的に対処するロボットマニピュレータの安全制御手法を提案・実機検証した。
- 透明性による信頼：視覚言語モデルを用いた自律移動ロボットの説明可能なソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2025/4/1
視覚言語モデルとヒートマップを組み合わせ、ロボットがナビゲーション中の判断を自然言語で説明するモジュールを提案し、ユーザー調査で信頼と理解の向上を確認した。
- 安全で効率的な協働ロボットのための仮想フェンシングフレームワーク協働ロボット安全2025/3/1
人間の動作を検出・予測し、仮想フェンスで協働ロボットの安全を確保しつつ、停止時間を最小化する最適化手法を提案した。
- LLMを活用した経路計画：指示入力による安全で効率的な自律ナビゲーションナビゲーション2024/12/1
大規模言語モデルと2D占有グリッドマップを組み合わせ、自然言語指示から障害物回避や目標優先順位を含むナビゲーション計画を生成するフレームワークを提案した。
- 自律走行車の回避衝突回避における安全性検証：高解像度化に向けて安全性検証2024/11/1
プロドライバーの積極的な回避操作に着想を得た自律走行車の緊急最小リスク機動（EMRM）システムについて、危険分析・リスク評価・損失評価を行い、安全性検証手法を提案した論文。