Ali Marjaninejad

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動四足ロボットの運動制御における生涯学習のためのゼロ事前知識アプローチのハードウェア実装
  歩行2025/8/1

  腱駆動四足ロボットに、一般的な運動バブリングから特定の周期的運動へと学習を進める生体模倣アルゴリズムG2Pを実装し、数分で適応的な制御を獲得できることを実証した。

• 物体操作の強化学習において触覚情報よりカリキュラムが与える影響が大きい
  マニピュレーション2024/7/1

  3本指のシミュレーションロボットハンドで重力に逆らってボールを持ち上げ回転させるタスクを強化学習で学習させ、カリキュラム設計と触覚フィードバックの影響を比較した。触覚なしでも学習が成功し、カリキュラムの選択が触覚情報よりも学習結果を大きく左右することを示した。

• The utility of tactile force to autonomous learning of in-hand manipulation is task-dependent
  2020/2/1
• Autonomous Control of a Tendon-driven Robotic Limb with Elastic Elements Reveals that Added Elasticity can Enhance Learning
  2019/9/1
• Simple Kinematic Feedback Enhances Autonomous Learning in Bio-Inspired Tendon-Driven Systems
  2019/7/1
• Autonomous Functional Locomotion in a Tendon-Driven Limb via Limited Experience
  2018/10/1