Alex Fang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ファインチューナーの誤謬：ファインチューニングデータで事前学習すべき時
  事前学習/ファインチューニング2026/3/17

  限られたドメインデータを事前学習から繰り返し混ぜる「専門事前学習(SPT)」が、ファインチューニング後の性能と汎化を改善し、必要な事前学習トークンを最大1.75倍削減することを示した論文。

• URDFormer: 実世界画像から関節構造を持つシミュレーション環境を構築するパイプライン
  sim2real2024/5/1

  実世界の画像から関節構造や物理特性を推定し、シミュレーションシーンを自動生成するURDFormerを提案。テキストから画像生成モデルを活用して学習データを生成し、大規模でリアルなシーン構築を可能にした。