Ajinkya Jain

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双腕マニピュレーションのための模倣学習アルゴリズム比較
  マニピュレーション2024/8/1

  高精度な双腕マニピュレーションタスクにおいて、代表的な模倣学習アルゴリズムを比較し、ハイパーパラメータ感度やデータ効率、性能などの特性を実験的に評価した。

• GenCHiP: 高精度・接触リッチなマニピュレーションタスクのためのロボットポリシーコード生成
  マニピュレーション2024/4/1

  LLMによるロボットポリシーコード生成を、接触力や剛性の制約を考慮した行動空間の再パラメータ化により高精度・接触リッチなタスクへ拡張し、FMBやNISTタスクボードで成功率を大幅に改善した。

• RT-Sketch: 手描きスケッチによる目標条件付き模倣学習
  模倣学習2024/3/1

  手描きスケッチを目標指定に用いる操作ポリシーを提案し、言語や画像条件よりも曖昧さや視覚的妨害に頑健であることを示した。

• Efficient Online Learning of Contact Force Models for Connector Insertion
  2023/12/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Distributional Depth-Based Estimation of Object Articulation Models
  2021/8/1
• ScrewNet: Category-Independent Articulation Model Estimation From Depth Images Using Screw Theory
  2020/8/1
• Learning Hybrid Object Kinematics for Efficient Hierarchical Planning Under Uncertainty
  2019/7/1
• Efficient Hierarchical Robot Motion Planning Under Uncertainty and Hybrid Dynamics
  2018/2/1