Aaron Johnson

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FARO: 実現可能性を考慮したロボット動作最適化
  移動操作/動作計画2026/7/1

  接触系列の実現可能性を高速に判定し、動的に整合する軌道を生成するネスト型キノダイナミクスフレームワークを提案。LLMによる接触計画サンプリングと探索を統合し、実世界の移動操作タスクで実行可能な軌道を生成する。

• Shield-Loco: 予測的安全フィルタリングによる歩行ポリシーの保護
  歩行2026/6/1

  強化学習による歩行ポリシーに対し、衝突予測に基づいて接触位置を事後フィルタリングする安全フィルタを提案。実機四足ロボットで安全性違反を大幅に削減しつつ、タスク性能の低下を最小限に抑えた。

• 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要
  機械的知能2026/4/1

  材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。