Aakash Khandelwal
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション非把持マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 離散仮想ホロノミック拘束を用いたデビルスティックの平面ジャグリングマニピュレーション2025/9/1
デビルスティックの平面ジャグリングを、インパルス入力の瞬間に課す離散仮想ホロノミック拘束（DVHC）として定式化し、安定なジャグリングを実現する制御則を設計・シミュレーションで検証した論文。
- インパルス入力のみによるデビルスティックのプロペラ運動のための離散仮想ホロノミック拘束マニピュレーション2025/8/1
棒に垂直な撃力のみを用いてデビルスティックを鉛直面内でプロペラ回転させる軌道安定化問題に対し、離散仮想ホロノミック拘束（DVHC）を新たに導入して制御則を設計し、シミュレーションで有効性を示した。
- 法線力のみを用いたデビルスティックのプロペラ回転運動非把持マニピュレーション2025/1/1
棒に垂直な力のみを加えることで、非把持マニピュレーションによりデビルスティックを鉛直面内で回転させる手法を提案し、仮想ホロノミック拘束と間欠的な大振幅力で安定化を実現した。
- Stabilization of Energy-Conserving Gaits for Point-Foot Planar Bipeds2022/10/1
- Nonprehensile Manipulation of a Stick Using Impulsive Forces2022/2/1