レーザー計測/セグメンテーションarXiv:2103.16245
1次元データ向け線形時間DBSCANとレーザーレンジスキャン分割
Linear time DBSCAN for sorted 1D data and laser range scan segmentation
レーザーレンジデータからの線分抽出を1次元問題の系列に変換し、1次元DBSCANの高速特化版で解く手法を提案。リアルタイム性とノイズ耐性を実験で示した。
著者: Bartosz Meglicki
分類: cs.RO, cs.DS, eess.SP, stat.CO
原文アブストラクト
This paper introduces new algorithm for line extraction from laser range data including methodology for efficient computation. The task is cast to series of one dimensional problems in various spaces. A fast and simple specialization of DBSCAN algorithm is proposed to solve one dimensional subproblems. Experiments suggest that the method is suitable for real-time applications, handles noise well and may be useful in practice.