低コストマルチロボットシステムによる自己完結型相対位置推定
Self Contained Relative Localization with a Low-Cost Multi-Robot System
GPSやモーションキャプチャのない環境で、ロボット自身に搭載したセンサとビーコンを用いて2Dスワームの相対位置を集中型UKFで推定する手法と低コストハードウェアを提案し、モーションキャプチャとの比較でロボットサイズ程度の誤差を達成した。
著者: Ian Miller, Jon Wallace
分類: cs.RO
原文アブストラクト
A key limitation of current multi-robot systems is a lack of relative localization, particularly in environments without GPS or motion capture systems. This article presents a centralized method for relatively localizing a 2D swarm using sensors and beacons on the robots themselves. The UKF-based algorithm as well as the requisite novel and cost-effective sensing hardware are discussed. Comparisons with a motion capture system show that the method is capable of localization with errors on the order of the size of the robots.