Unitree H1-2、EVバッテリー分解用のオープンソース基盤「GOLEM」が公開 分解成功率は87%

何が起きたか

2026年8月21日、arxiv.orgに公開された論文で、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いたEVバッテリー分解用のオープンソースシステムアーキテクチャ「GOLEM（Generalized Open Library of Embodied Modules）」が発表された。GOLEMは、歩行・操作・動的安定性・ナビゲーション・空間記憶を独立モジュールとして抽象インターフェースで接続し、開発・交換・比較を容易にする。実機での分解成功率は、テザリング状態で97%、自立状態で87%、ナビゲーション起因の姿勢変動下では37%と報告されている。

詳細

GOLEMはDockerベースのROS 2抽象化として実装され、MuJoCoとIsaacLabのデジタルツインが物理ロボットと一致するインターフェースを提供する。モジュール構成により、シミュレーションから実機への展開が可能で、各モジュールを個別に評価する「能力ラダー」方式を採用する。具体的な性能として、LiDAR慣性ナビゲーションは6m先の目標に対して13.0cmの精度で位置決めする。学習ベースの立位制御は、サンプリングベースの下半身MPCでは回復できない外部外乱から回復する。実機での分解テストでは、実際のHyundai Ioniq 5バッテリーパックから緩んだファスナーを把持する成功率が、テザリング状態で97%、自立状態で87%、ナビゲーション起因の姿勢変動下では37%に低下した。ソースコードはプロジェクトページ（https://golem-humanoid.github.io）で公開されている。

Key Facts

本紙の見方

今回のGOLEMの発表は、ヒューマノイドロボットの実用化に向けた重要な一歩と位置づけられる。特に、EVバッテリーの分解という具体的な産業タスクに焦点を当て、オープンソースのシステムアーキテクチャを提供する点が新しい。従来の研究が単一のタスクやシミュレーション内での検証に留まることが多い中、GOLEMは実機での分解成功率を報告し、シミュレーションから実機への転移を重視している。 本紙の過去報道との関連では、Hyundai Motor Groupが2026年2月27日に発表した新萬金への9兆ウォン投資（AIデータセンター5兆8千億ウォン、ロボット製造・部品クラスター4千億ウォン）や、2026年8月12日のAX成果発表会で示したPhysical AI時代への準備方針と整合する。GOLEMがHyundai Ioniq 5のバッテリーパックを分解対象としていることは、Hyundai Motor GroupがロボティクスとEVリサイクルを結びつける戦略の一端を示す可能性がある。ただし、GOLEMは学術研究であり、Hyundai Motor Groupとの直接の関係は論文からは確認できない。 業界構造への含意として、GOLEMのオープンソース化は、ヒューマノイドのソフトウェア開発における標準化を促進する可能性がある。モジュールの抽象化により、歩行制御や操作などの各要素技術を独立して開発・比較できるため、研究コミュニティ全体の進捗を加速させる。また、EVバッテリー分解というニッチなタスクに特化することで、廃棄物処理やリサイクル産業におけるロボット導入の具体的なユースケースを示している。 未確定の論点としては、GOLEMの実運用での信頼性、特にナビゲーション起因の姿勢変動下での成功率37%という低さが課題となる。また、分解対象が緩んだファスナーに限定されており、実際のバッテリーパック分解には多様な作業が必要である。さらに、オープンソースとしてのコミュニティの成長や、他のロボットプラットフォームへの移植性も今後の検証が待たれる。

なぜ重要か

GOLEMは、ヒューマノイドロボットを産業現場で実用化するための具体的なシステム基盤を提供する。EVバッテリー分解という需要が高まる分野で、オープンソースのアーキテクチャが標準化されれば、ロボット導入のハードルが下がり、リサイクル産業の自動化が進む可能性がある。また、Hyundai Motor Groupのロボティクス戦略との関連性も注目される。

日本への影響

日本はEVバッテリーリサイクルやロボット産業で強みを持つが、GOLEMのようなオープンソース基盤が標準化されれば、日本の企業や研究機関がこの基盤を活用して独自のモジュールを開発する機会が生まれる。特に、精密な操作技術やセンサー技術で強みを持つ日本企業にとって、GOLEMのモジュール交換性は自社技術を組み込む窓口となり得る。