何が起きたか

Physical Intelligenceは2025年6月9日、拡散・フローベースのVLAを訓練変更なしでリアルタイム実行できるアルゴリズム「Real-Time Chunking (RTC)」を発表した。同社のVLAはチャンクサイズ50アクション(実時間1秒)を使用するが、従来はチャンク切り替え時の不連続を避けるため同期実行していた。RTCはチャンク間の重複区間をインペインティング問題として扱い、新チャンクの残りを補完することで、推論遅延が+200ms(モバイルマニピュレータで総推論遅延が3分の1秒超)でもスループットが低下しないとしている。