Newton v1.5.0、ベクトル化ジョイント制御を追加 ロボットシミュレーション向け

何が起きたか

Newton v1.5.0がプロジェクトの公開GitHubリポジトリでリリースされた。実験的なベクトル化ジョイント制御、より広範なバッチシミュレーションサポート、ロボット学習ワークフロー向けの接触・ケーブル・アセットインポート修正の長いリストが追加されている。

詳細

Newton v1.5.0は、プロジェクトの公開GitHubリポジトリでリリースされ、実験的なベクトル化ジョイント制御、より広範なバッチシミュレーションサポート、ロボット学習ワークフロー向けの接触・ケーブル・アセットインポート修正の長いリストを追加した。リリースノートによると、新しいnewton.controllersモジュールは、異種GPUロボットバッチ向けのモデルベースおよび呼び出し元提供のジョイント空間インピーダンスコントローラを追加し、実行可能な例が含まれている。 バッチロボットワークロードに関しては、複数ワールドシミュレーションを対象とした変更が含まれる。孤立した陰的MPM、マスクされたソルバーリセット、専用のグローバルワールド重力が追加された。代表的な複製ヒューマノイドおよびG1ワークロードは初期化が11%から24%高速化し、CPUピーク初期化メモリはCartpole、Humanoid、G1で10%から15%削減される。また、オプトインのMuJoCo Warpスリーピングが追加され、ツリースリーピング、接触ベースのウェイクアップ、初期スリープポリシー、コンパクトなnvmaxストレージにより、多くの関節ツリーが非アクティブなシーンでのアクティブワークとソルバーメモリを削減する。 接触挙動も主要なテーマであり、決定的なハイドロエラスティック生成、永続ジオメトリ、選択的リセット、安定したボックス多様体、全面VBDプロキシ結合、Kamino容量修正が含まれる。ケーブルメカニクスも大幅に更新され、ストレッチ、シア、ベンド、ツイストを独立にモデル化するヘルパーと実験的VBDスロットが追加され、7つの検証例とプレクトネームショーケースが含まれる。USDおよびMJCFのアセットインポート忠実度も向上し、目的、可視性、マテリアル、テクスチャ、質量、速度、物理シーン発見、選択、衝突フィルタリング、サイト、等価制約がより忠実に保存される。 移行作業が必要であり、非推奨のjoint_target_posおよびjoint_target_velエイリアスがModel、Control、ModelBuilderから削除され、joint_target_qおよびjoint_target_qdへの移行が指示されている。また、スカラー重力、モデル所有の衝突ヘルパー、自由・ボール・距離ジョイントを持つモデル向けのDOF形状位置ターゲットが非推奨となった。warp-lang>=1.16.0が必要となり、simエクストラはMuJoCoおよびMuJoCo Warp 3.11に移行し、USDインポートワークフローにはnewton-usd-schemas>=0.4.1が必要となる。

Key Facts

なぜ重要か

このリリースは、大規模なロボット学習シミュレーションを実行するチームにとって重要であり、バッチ処理の効率向上と接触シミュレーションの再現性向上が含まれる。また、ケーブル力学やアセットインポートの改善により、より現実的なシミュレーションが可能になる。