GENTO、CoRL 2026でヒューマノイドと21自由度の器用な手を披露

何が起きたか

GENTOは2026年11月9～11日に米テキサス州オースティンで開かれたCoRL 2026で、ヒューマノイドロボット「Luna」「Marvin Pro」と、21自由度の器用な手の試作品を披露した。roboticsandautomationnews.comは11月13日、GENTOの展示を、関節内のトルクセンサーから始まるTianji Intelligenceの技術基盤を踏まえて報じた。会場ではNVIDIAのGR00T 2のデモにMarvin Proが使われ、両手で物体を扱うタスクを実演した。

詳細

GENTOの発表によると、手の試作品は親指に5自由度、ほかの各指に4自由度を持つリンク機構を採用し、力覚と位置のハイブリッド制御に対応する。ケーブルを除く重量は750 g、寸法は200 × 96 × 45 mm、最大把持径は100 mm、定格指先力は10 N、最短開閉時間は0.5秒、反復位置決め精度は±0.05 mm。無負荷把持寿命は100万回とされ、産業用イーサネット接続、DC 36–60 Vで動作する。試作品はブースで静態展示され、Lunaの実演には別の手構成が使われた。 Tianji Intelligenceの技術資料によると、同社の力制御アーム基盤は0.02 N•mまでのトルク検知と160 Hzのトルクループ帯域を持つ。発表資料では、GR00T 2は将来の映像フレームとロボット動作を同時に予測するモデルと説明され、人の手の動きをウェアラブル外骨格で記録してロボットへ移すデモも紹介された。Marvin Proは固定ベースの両腕プラットフォームで、英語の音声指示に応じた物体の選択・把持を実演した。

Key Facts

本紙の見方

今回の展示で読み取れるのは、GENTOがロボットの身体をAIモデルの出力先として示すだけでなく、関節のトルク検知、力制御アーム、手指機構を含む接触動作の構成要素を提示した点だ。手の試作品は21自由度で、指先力10 N、位置決め精度±0.05 mmなどの仕様が示された。一方、この手は静態展示であり、Lunaの実演には別の手構成が使われた。したがって、公開された仕様値と、展示会で動作したロボットの実演は分けて評価する必要がある。 展示の構成では、Tianji Intelligenceの力制御アーム基盤がロボットの動作を支え、Marvin ProがGR00T 2を使った両手操作の実演に用いられた。モデル側について発表資料は、将来の映像フレームとロボット動作を同時に予測し、人の手の動きをロボットへ移す説明をしている。これは、モデルの能力を画面上の出力だけでなく、物体を扱う実機上で示すデモである。ただし、デモでの動作は量産機の性能や多様な作業環境での再現性を示すものではない。 本紙が掲載したhumanoid.guide、「Welcome, GR00T 2!」を掲載は、提供情報から実機性能や導入状況を確認できないとしていた。今回の発表資料はMarvin Proを使った操作例を示すが、性能を定量評価するデータまでは示していない。また、NVIDIA、ヒトの動きをロボットに適応する「SOMA Retargeter」を紹介で扱われた動作適応の話題と接点はあるものの、今回の資料だけから両者の技術的な関係や共通方式は判断できない。 産業上の焦点は、センサーから手先までの制御仕様が、モデルの動作生成とどう接続されるかにある。Tianjiの資料にある0.02 N•mの検知下限や160 Hzの帯域はアーム基盤の値であり、手の試作品の仕様とは対象が異なる。今後の評価では、把持力や位置精度が実作業でどう維持されるか、 teleoperationやデータ収集の仕組みが学習・評価にどう使われるかが論点になる。公開資料には、実演の定量成績や長時間稼働時の結果、データ収集からモデル更新までの具体的な運用は記されていない。

なぜ重要か

GENTOの発表資料は、手の指先力や位置決め精度に加え、Tianji Intelligenceの力制御アーム基盤のトルク検知性能も示しており、物体との接触を伴う操作を支える仕様を確認できる。手の試作品は静態展示で、実演に使われたLunaは別の手構成だったため、仕様値と実演性能を切り分けて見る必要がある。