QDDとは モーターの回転を関節に伝えるとき、ギアで大きく減速せず「少しだけ」減速する方式(Quasi=準)。

何が良いのか - 外から加わった力をモーター側で感じ取りやすい(力制御が得意) - バックドライバビリティ(外力で関節を押し戻せる)が高く、人や環境に優しい - 四足ロボットや人型ロボットの脚に多用される

トレードオフ 減速比が低いぶん大きなトルクを出しにくく、強力なモーターや放熱設計が必要。