ハーモニックドライブとは

楕円のカムで薄い金属カップ(フレクスプライン)をたわませ、その歯を外周の歯とかみ合わせて回す減速機。

特徴

  • 1段で高い減速比(数十〜100超)が得られる
  • バックラッシュ(歯のガタ)が非常に小さく、位置決めが精密
  • 産業用ロボットのアーム関節で定番

QDD との違い

精密・高減速だが、力を感じ取る用途(力制御)には向きにくい。用途で遊星ギア/QDD と使い分ける。