Zhongxia Zhao
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーション評価VLAマニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WorldSimProbe: 身体的操作のための行動条件付きワールドモデルにおけるシミュレータ忠実度の診断シミュレーション評価2026/8/1
行動条件付きワールドモデル（ACWM）が物理シミュレータとして忠実に機能するかを検証するための評価手法「WorldSimProbe」を提案し、複数のベンチマークで既存モデルの欠陥を明らかにした。
- RoboBrain 2.5：奥行きを見据え、時間を心に刻むVLA2026/1/1
深度認識に基づく3D空間推論と、時間的な進捗予測を統合した次世代の身体性AI基盤モデルを提案し、複雑なマニピュレーションの精度と実行認識を向上させた。
- Action-Sketcher: 視覚スケッチを介した長期的ロボット操作のための推論から行動へVLA2026/1/1
ロボットの視界に点・箱・矢印・関係を描く「視覚スケッチ」を中間表現として導入し、See-Think-Sketch-Actのサイクルで長期的な操作を実現するVLAフレームワークを提案。
- Robo-Dopamine: 高精度ロボットマニピュレーションのための汎用プロセス報酬モデリングマニピュレーション2025/12/1
多視点入力から段階的な進捗を理解する汎用報酬モデルを3400時間超のデータで学習し、理論的に整合した報酬整形で強化学習によるロボット操作を高精度化した。
- RoboBench：マルチモーダル大規模言語モデルを身体化脳として評価する包括的ベンチマークVLA2025/10/1
マニピュレーションの意思決定を担う「身体化脳」としてのマルチモーダルLLMを、指示理解・知覚推論・汎化計画・アフォーダンス予測・失敗分析の5次元で評価するベンチマークを提案した。
- RoboOS-NeXT：生涯学習・スケーラブル・堅牢なマルチロボット協調のための統合メモリフレームワーク群制御2025/10/1
空間・時間・身体性を統合した共有メモリSTEMを中核に、脳-小脳型の階層構造で異種ロボット群の生涯学習・動的タスク割当・障害復旧を実現するフレームワークを提案。