Zhongqing Han
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーション/接触モデル
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- IsaacIPC: 高忠実度シミュレーションと現実的レンダリングを結合した接触リッチなロボットシステム向けフレームワークシミュレーション/接触モデル2026/5/1
GPU加速のインクリメンタルポテンシャル接触(IPC)とIsaacSim/Labを組み合わせ、シミュレーションと視覚メッシュ間の変形をマッピングしてリアルタイムの現実的レンダリングを実現。触覚センシングのための新しい接触ポテンシャルGMCPも導入し、四足ロボットや器用な手、UMIグリッパーなどの剛体・変形体ロボットシミュレーションで評価した。