IsaacIPC: 高忠実度シミュレーションと現実的レンダリングを結合した接触リッチなロボットシステム向けフレームワーク
IsaacIPC: Coupling High-Fidelity Simulation and Realistic Rendering for Contact-Rich Robotic Systems
GPU加速のインクリメンタルポテンシャル接触(IPC)とIsaacSim/Labを組み合わせ、シミュレーションと視覚メッシュ間の変形をマッピングしてリアルタイムの現実的レンダリングを実現。触覚センシングのための新しい接触ポテンシャルGMCPも導入し、四足ロボットや器用な手、UMIグリッパーなどの剛体・変形体ロボットシミュレーションで評価した。
著者: Qixin Liang, Zhongqing Han
分類: cs.RO
原文アブストラクト
We present IsaacIPC, a robotic simulation framework that couples GPU accelerated incremental potential contact (IPC) with IsaacSim/Lab. IsaacIPC maps simulated deformation between simulation and visual meshes, enabling real-time realistic rendering with applications to data collection and policy evaluation. For tactile sensing, we introduce the geometric mortar contact potential (GMCP), which defines a barrier potential over contact samples on tactile surfaces to better resolve contact-pressure distributions. We evaluate GMCP on contact benchmarks and demonstrate IsaacIPC on rigid-deformable robotic simulations including a quadruped robot, a dexterous hand, and a universal manipulation interface (UMI) gripper.