Zhirui Zhang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DeTac: 視覚触覚センサにおけるテクスチャと力信号の二枝分離
  触覚2026/10/12

  視覚触覚センサの単一画像から表面テクスチャと接触力を二枝生成モデルで同時に分離し、実機ペアデータで高精度化した研究。

• ActionPiece：自己回帰型視覚言語行動モデルのための行動トークン化の再考
  VLA2026/9/16

  行動トークン化の関係的忠実度を測る「物理ランク整合性（PRC）」を提案し、表現学習と量子化を共同監督するActionPieceで局所的な行動の順序関係を保つトークン化を実現した。

• PhysBrain 1.5：視覚言語モデルから物理基盤モデルへ
  VLA2026/9/14

  人間のインタラクション動画から身体動作を学習し、行動生成と未来状態予測を統合した8Bの物理基盤モデルを構築、28の身体理解ベンチマークでオープンソース最高性能を達成した。

• SIEVE: VLAモデルを用いた模倣学習のための構造認識データ選択
  データ選択/模倣学習/VLA2026/7/1

  ロボットのデモデータから再利用可能なプリミティブと遷移構造を抽出し、構造的な被覆率を最大化するようにデータを選択することで、少ないデータと学習ステップで高性能なVLAポリシーを学習する手法を提案した。

• ヒューマン・アズ・ヒューマノイド：人間に合わせた身体を持つエゴ・エクソ人間ビデオからのゼロショット人型ロボット学習
  模倣学習2026/6/1

  人間のデモ動画を高自由度ヒューマノイドのVLA学習に使えるように、身体・センシング・行動ラベルを揃えるフレームワークを提案し、実機で検証した。

• 目標中心報酬によるオープンワールドドローン能動追跡
  ドローン追跡2024/12/1

  都市規模のオープンワールドドローン追跡ベンチマークDATと、目標中心報酬とカリキュラム学習を用いた強化学習手法GC-VATを提案し、シミュレータで約72%の追跡成功率を達成した。