Yifei Chen

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習と機構設計における事前知識による堅牢な手内操作
  マニピュレーション2026/7/1

  指先接触の不確実性や重力による外乱に強い手内回転操作を実現するため、把持品質と接触形状の物理事前知識を強化学習と指先設計に組み込んだ手法を提案し、回転効率・安定性・外乱耐性の向上を実証した。

• 触覚センシングを用いたコンプライアントな手内転がり操作
  マニピュレーション2026/3/1

  多指ロボットハンドによる手内での物体転がり操作を、指のコンプライアンスと触覚フィードバックを用いて実現する制御手法を提案・検証した論文。

• VehAnchor: 航空画像における車両手がかりからのメタデータ不要なメートルスケール復元
  幾何知覚/スケール推定2026/3/1

  GPS拒否環境でカメラメタデータが失われても、検出した車両の画素長からGSDを推定し、LLMエージェントが絶対スケールを復元できるツールを提案。

• 観測の因果混乱を解消しロボット模倣学習の汎化性能を向上
  模倣学習2025/7/1

  模倣学習において観測と行動の因果関係を明示的に学習することで、環境変化に対する汎化性能を高める手法を提案し、ALOHAロボットアームのシミュレーションで有効性を示した。

• EmbodiedAgent: 異種マルチロボット制御の実用課題を克服するスケーラブルな階層型アプローチ
  群制御2025/4/1

  異種マルチロボット制御のための階層型フレームワークEmbodiedAgentを提案し、次行動予測と構造化メモリでタスクを分解・検証、幻覚を抑制して実環境の長期タスクを実現した。

• Boosting Reinforcement Learning Algorithms in Continuous Robotic Reaching Tasks using Adaptive Potential Functions
  2024/2/1
• Explosive Legged Robotic Hopping: Energy Accumulation and Power Amplification via Pneumatic Augmentation
  2023/12/1
• Exploring Self-supervised Skeleton-based Action Recognition in Occluded Environments
  2023/9/1