Yibo Qiu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realVLA/操作強化学習実験自動化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TwinBridge：デジタルツインによる方策と報酬の転移で実世界強化学習を実現する実験室ロボティクスsim2real2026/11/4
3Dガウシアンスプラッティングと物理シミュレーションでデジタルツインを構築し、シミュレータ由来の方策初期化と視覚報酬モデルを実世界のオンライン強化学習に転移することで、実験室の5タスクを高成功率かつ短時間で学習できるようにした。
- GRAFT: 微細なロボット操作のための接地された効率的なオンライン強化学習適応VLA/操作2026/8/27
事前学習済みの視覚言語行動ポリシーをオンラインで適応させる際、タスクに重要な視覚的手がかりを学習するための枠組みを提案し、計算コストを削減しつつ成功率を向上させた。
- キーフレーム誘導型構造化報酬による長時間ホライズン実験室ロボティクスの強化学習強化学習2026/3/1
実験室自動化の長時間精密操作タスクに対し、デモからキーフレームを抽出し、拡散モデルで段階的目標を生成して幾何学的進捗報酬を構築し、オンライン強化学習を誘導するフレームワークを提案。4つの実タスクで平均成功率82%を達成した。
- BioMARS：自律的な生物実験のためのマルチエージェントロボットシステム実験自動化2025/7/1
LLMとVLMを階層型マルチエージェント構成で統合し、生物実験の設計・計画・実行を自律的に行うロボットシステムを開発した。細胞継代・培養や分化誘導タスクで人手と同等以上の性能を示した。