Yaroslav Marchukov
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画群制御ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境における走行可能性を考慮した経路計画経路計画2025/5/1
混雑領域を避けつつ目標への逸脱を抑えるため、領域の走行可能性を評価して経路を生成するTr-FMMを提案し、実機・シミュレーションで安全性向上を示した。
- 接続性制約下での高速かつスケーラブルなマルチロボット配置計画群制御2025/5/1
接続性を保ちながら複数ロボットを目標地点に配置し基地局へ情報を伝送するため、中継位置を含むクラスタを木構造で計算し、順次・並列配置のヒューリスティクスで準最適解を短時間で求める二段階手法を提案。
- 予測不能な環境変化後の接続性回復のためのマルチロボット協調群制御2025/3/1
予期せぬ障害物の出現で分断されたマルチロボットチームが、限られた情報と通信範囲のもとで分散的に再計画し、基地局から目標地点までの通信チェーンを再構築する手法を提案した。
- 周期的な要求と配達を伴うデータ収集のためのマルチエージェント協調群制御2025/3/1
限られた通信範囲で変動する目標地点からデータを収集し、拠点へ届けるマルチエージェントの役割分担とエリア分割を最適化し、情報更新時間を最小化する手法を提案。
- オンデマンド情報収集と定期アップロードのためのマルチエージェント協調群制御2025/3/1
静的運用センターが要求する目標地点からデータを収集し、ワーカーとコレクターに役割分担したマルチエージェントチームで効率的に配達する3段階計画法を提案し、シミュレーションで検証した。
- ロボットチーム配置のための通信考慮型プランニング群制御2025/3/1
限られた通信範囲と基地局との接続を保ちながら、チームで目標地点を訪問するための分散経路計画・配置計画・クラスタリング手法を提案した論文。
- 動的環境におけるロボット監視ミッションのための占有度考慮型プランニング手法ナビゲーション2024/8/1
移動障害物の動きが未知の環境で、混雑領域を避けつつ監視ミッションを遂行するグローバルプランナMADAを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。