Yangyang Zheng

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EvoMem-VLA: 長期的ロボットマニピュレーションのための状態進化メモリ
  VLA2026/10/4

  履歴状態間の変化をデルタトークンとして明示的に記憶し、長期タスクでのVLA方針の性能を向上させる手法を提案。

• Robust-WAM：生成事前学習と意味的先見を橋渡しするワールドアクションモデル
  VLA2026/8/1

  ビデオ生成モデルの事前学習を活かしつつ、意味的潜在空間での先見アライメントを追加することで、見た目の変化に頑健なロボット制御を実現するポストトレーニング手法を提案した。

• SG-WAM: テキスト接地と空間認識を備えた意味的ガイダンスによるワールドアクションモデル
  VLA2026/8/1

  ロボット操作のためのワールドアクションモデルに、VLMを意味プランナーとして用いてテキスト指示に基づく意味的先見を注入し、将来ビデオ生成と行動予測の指示追従精度を向上させる手法を提案した。

• DyPES-VLA: 共有ダイナミクス事前知識と身体固有制御の学習によるクロス身体操作
  VLA/クロス身体操作2026/8/1

  異なるロボット身体間で共有できるダイナミクス事前知識を学習し、身体固有の行動空間で直接制御を出力するVLAモデルを提案。シミュレーションと実機で最高性能を達成した。