Xianwei Li

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexSim2Real: 基礎モデルによる器用操作のシミュレーションから実世界への転移
  sim2real/器用操作2026/5/1

  視覚言語モデルを用いてシミュレーション環境のパラメータを最適化し、触覚と視覚を融合するポリシーと段階的カリキュラムを組み合わせることで、器用操作のsim-to-real転移を大幅に改善した。

• HELM: 長期的記憶を強化した視覚言語行動操作のためのハーネス
  マニピュレーション2026/4/20

  長期的な操作タスクで失敗するVLAモデルに対し、エピソード記憶、状態検証器、ハーネス制御を組み合わせたモデル非依存のフレームワークHELMを提案し、成功率を大幅に向上させた。