Valentin Gaucher

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 切替時刻を考慮したハイブリッドモデル予測制御：ハイブリッド最小原理に基づく手法
  ハイブリッド制御2026/10/16

  連続制御入力とイベント切替時刻を同時に最適化するハイブリッドMPCを提案し、跳ねる質量の着地問題で固定グリッド法より短時間で着地し制御努力を30%削減した。

• 双四元数に基づく接触モデリングによるクアッドロータの高速かつ滑らかな衝突復帰
  飛行ロボット/衝突復帰2026/3/1

  双四元数を用いてSE(3)多様体上で法線・接線インパルスの連成を保つ接触モデルを提案し、衝突後の姿勢・速度を高速かつ滑らかに復帰させる制御器を設計した。