Thanacha Choopojcharoen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 相対位置計測に基づく差動駆動ロボット編隊の分散幾何最適化と制御
  群制御2026/11/4

  アンカー1台・絶対方位・相対位置計測のみを用い、差動駆動ロボット群の形状・位置・向きを分散最適化で同時制御する推定制御手法を提案し、ROS 2 Gazeboと5台の実機で検証した。

• 2次元開リンク機構のための弾道多体推定器
  状態推定2021/11/1

  自由飛行する開リンク機構の重心状態と姿勢を推定するため、2つのカルマンフィルタをカスケード接続した軽量推定器を提案し、シミュレーションでEKFやUKFより高精度・高速であることを示した。

• 2リンク自由飛行アクロバットロボットの空中ブランコ演技の動作計画アルゴリズム
  動作計画2021/11/1

  空中ブランコで別のブランコに着地する2リンクロボットの動作計画を非線形最適化で生成し、姿勢制御と軌道修正で着地精度を確保、シミュレーションで検証した。