Stergios E. Bachoumas

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SOMA: 四足歩行ロボットによる積み重ね物体の全身マニピュレーション
  マニピュレーション2026/10/14

  四足歩行ロボットが専用マニピュレータなしで、高さ制御を活用した3次元プッシュにより複数物体の積み重ねを全身で操作する階層型強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションで高い成功率と実機へのゼロショット転移を実証した。

• 探査ポリシーによる群れリーダー同定
  群制御2025/12/1

  敵対的探査エージェントが群れのメンバーと物理的に相互作用してリーダーを特定する問題をPOMDPとして定式化し、TGR層とS5モデルを組み合わせた深層強化学習で探査ポリシーを訓練した。