Spyridon Syntakas

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 海流を活用する段階ゲート型MPC：単調コスト整形と速度適応によるエネルギー効率の高いAUVナビゲーション
  AUVナビゲーション/MPC2026/2/1

  海流の「追い風」度合いを段階的に評価し、MPCのコスト項をゲート制御することで、AUVが海流を活用して省エネルギー航行を実現する手法を提案した。

• 高次制御バリア関数と高速射影を用いた船舶の安全スライディングモード制御
  安全制御2025/12/1

  スライディングモード制御と高次制御バリア関数を組み合わせ、高速射影で衝突回避制約を満たす船舶の安全制御フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• ドロップアウトMPC：学習ダイナミクスに対するアンサンブルニューラルMPCアプローチ
  モデル予測制御2024/6/1

  学習したシステムモデルにモンテカルロドロップアウトを適用し、複数の予測コントローラのアンサンブルで制御入力を決定する新しいMPC手法を提案。不確実性推定による慎重な制御を実現し、移動マニピュレータのナビゲーションで有効性を示した。