Sohom Chakrabarty

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動学的報酬と実測努力：平面2Rマニピュレータのハードウェア検証済み強化学習形態最適化
  マニピュレーション2026/10/11

  強化学習を用いて2Rマニピュレータの形態を最適化し、シミュレーションで得た最適形態を実機に転送して関節負荷の低減を検証した。

• 衝突後の単一トラック・アッカーマン車両におけるヒューリスティック操舵と駆動力関数を用いた軌道復元
  車両制御2026/2/1

  衝突後の横揺れやヨー過渡を抑え、操舵と駆動力を協調制御するヒューリスティックな復元制御則を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• 強化学習による平面マニピュレータのタスク適応型形態最適化
  マニピュレーション2025/11/1

  強化学習を用いて平面マニピュレータのリンク長や関節角度などの形態を最適化し、解析解のある円軌道追従で妥当性を確認したうえで、楕円・矩形軌道でもグリッド探索より少ない評価回数で収束することを示した。